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Mitsubishi

Q173 CPUN Series
항목		Q173CPUN	Q1733CPUN-T
제어축수		최대32축	8축
연산주기	SV13	0.88ms/1~8축 1.77ms/9~16축 3.55ms/17~32축	0.88ms/1~8축
연산주기	SV22 / SV43	0.88ms/1~8축 1.77ms/9~16축 3.55ms/17~32축 7.11ms/25~32축	0.88ms/1~4축 1.77ms/5~8축
보정기능		직선보간(최대 4축), 원호보간(2축), 헤리칼 보간(3축)
제어방식	SV13/SV22	PTP(Piont To Point), 속도제어, 속도·위치 전환제어, 인덱스 전송, 등속제어, 위치 추종제어, 속도 변환 제어, 고속 오실레이터 제어, 동기제어(SV22)
제어방식	SV43	PTP(Point To Point), 등속제어, 고속 오실레이터 제어
가감속처리		자동 대형가감속, S자 가감속
보정기능		백래쉬 보정, 전자기어
프로그램 언어	SV13/SV22	모션 SFC, 전용명령, 메카 서포트 언어(SV22)
프로그램 언어	SV43	EIA 언어(G코드)
서보 프로그램(전용명령)용량		14k 스텝(SV13/SV22), 248k바이트(SV43)
위치결정 점수		3200포인트(SV13/SV22), 약 10600포인트(SV43)(간접 지정 가능)
프로그래밍 툴		PC/AT 호환기
주변장치 I/F		USB/RS-232/SSCNET
티칭 운전기능		있음 (Q17□CPUN-T, SV13 사용시)
원점복귀 기능		근점 도그식(2종류), 카운터식(3종류), 데이터세트식(2종류), 도그클레이들식 스톱퍼 정지식(2종류), 리미트 스위치 겸용식
JOG 운전기능		있음
수동 펄서 운전기능		3대 접속 가능
동기 엔코더 운전기능		12대 접속 가능(SV22 사용시)	8대 접속 가능(SV22사용시)
M코드 기능		M코드 출력 기능 있음, M코드 완료 대기기기능 있음
리미트 스위치 출력기능절대위치 시스템		출력점수 32점 워치데이터 : 모션 제어 데이터/워드 디바이스
리미트 스위치 출력기능절대위치 시스템		•서보앰프에 배터리 장착으로 대응가능(축마다 앱솔루트 방식/인크리멘털 방식의 지정이 가능) •벡터 인버터 사용시는 인크리멘털 방식만
모션 관련 유닛 장착 수		Q172LX 4대 사용가능 Q172EX 6대 사용가능 ※2 Q173PX 4대 사용가능 ※3	Q172LX 1대 사용가능 Q172EX 4대 사용가능 ※2 Q173PX 3대 사용가능 ※3

※1. 서보앰프 MR-H□BN 사용시의 연산주기는 1.77ms~입니다.
※2. SV43에서는 Q172EX는 사용할 수 없습니다.
※3. INC 동기 엔코더를 사용할 경우 (SV22 사용시)의 대수입니다. 수동펄스 발생기를 접속할 경우에는 1대만 사용 가능합니다.

메카니칼 기구 프로그램사양(SV22)
항목			Q173CPUN(-T)		Q172CPUN(-T)
제어단위	구동모듈	가상서보모터	PLS
	구동모듈	동기 엔코더	PLS
	출력 모듈	롤러	mm, inch
		볼 스크류	mm, inch
		회전 테이블	degree 고정
		캠	mm, inch, PLS
메카니칼 기구 프로그램	구동 모듈	가상 서보모터	32	합계 44	8	합계16
	구동 모듈	동기 엔코더	12	합계 44	8	합계16
	가상축	가상 메인 샤프트	32	합계 64	8	합계16
	가상축	가상 보조 입력축	32	합계 64	8	합계16
	전달 모듈	기어 ※1	64		16
		클러치 ※1	64		16
		변속기 ※1	64		16
		차동 기어 ※1	32		8
		차동 기어 (가상 메인 샤프트 접속용) ※2	32		8
	출력 모듈	캠	32	합계 32	8	합계 8
		롤러	32		8
		볼 스크류	32		8
		회전 테이블	32		8
캠	종류		최대 256
	1사이클 분해능		256, 512, 1024, 2048
	메모리 용량		132k 바이트
	스트로크 양의 분해능		32767
	제어모드		왕복 캠, 전송 캠

모션 SFC 성능 사양
항목				Q173CPUN(-T) / Q172CPUN(-T)
프로그램 용량	코드 합계 (SFC그림 + 연산제어 +트랜지션)			287k 바이트
프로그램 용량	텍스트 합계(연산제어+트랜지션)			224k 바이트
모션 SFC 프로그램	SFC 프로그램 수			256(No.0~255)
	SFC 그림 사이즈/1프로그램			최대 64k바이트(SFC그림 코멘트도 포함)
	SFC 스텝 수/1프로그램			최대 4094 스텝
	선택 분기수/1분기			255
	병렬 분기수/1분기			255
	병렬 분기 네스트			최대4종
연산제어 프로그램 (F/FS) 트랜지션 프로그램(G)	연산제어 프로그램 수			F(1회 실행형)/FS(스캔 실행형) 합계 4096(F/FS0~F/FS4095)
	트랜지션 프로그램 수			4096(G0~G4095)
	코드 사이즈/1프로그램			최대 약 64k바이트(32766 스텝)
	블록(행) 수/1프로그램			최대 8192 블록(4스텝(최소)/1블록의경우)
	문자 수/1블록			최대 반각 128문자(코멘트 포함)
	피연산자 수/블록			최대 64개(피연산자 : 정수·워드 디바이스·비트 디바이스)
	( )의 네스트/1블록			최대 32종
	기술식	연산제어 프로그램		계산식·비트 조건식
	기술식	트랜지션 프로그램		계산식·비트 조건식·비교조건식
실행 사양	동시 실행 프로그램 수			최대 256개
	동시 활성 스텝 수			최대 256스텝/모든 프로그램
	실행 태스크	노멀 태스크		모션 메인 주기에서 실행
		이벤트태스크 (마스크 가능)	정주기	정주기(0.88ms·1.77ms·3.55ms·7.11ms·14.2ms)마다 실행
			외부 인터럽트	인터럽트 모듈 QI60입력 16점중, 설정한 입력 ON시에 실행
			PLC 인터럽트	PLC에서의 분할 명령으로 실행
		NMI 태스크		인터럽트 모듈 QI60 입력 16점중, 설정한 입력 ON시에 실행
입출력 ( X/Y점수)				8192점
실입출력 (P X/PY점수)				256점
디바이스	내부 릴레이(M) 점수			합계 8192점
	래치 릴레이(L) 점수			합계 8192점
	링크 릴레이(B) 점수			8192점
	애넌시에이터(F) 점수			2048점
	특수 릴레이(M) 점수			256점
	데이터 레지스터(D) 점수			8192점
	링크 레지스터(W) 점수			8192점
	특수 레지스터(D) 점수			256점
	모션 디바이스(#) 점수			8192점
	프리런 타이머(FT) 점수			1점(888㎲)

소프트웨어 패키지 알람
품 명	용 도	패키지 형명
품 명	용 도	Q173CPUN(-T)	Q172CPUN(-T)
본체 OS 소프트웨어	반송 조립용(SV13)	SW6RN-SV13QB	SW6RN-SV13QD
	자동기용 (SV22)	SW6RN-SV22QA	SW6RN-SV22QC
	공작기용(SV43)	SW5RN-SV43QA	SW5RN-SV43QC
	반송 조립용(SV13)	SW6RN-GSV13P
	자동기용(SV22)	SW6RN-GSV22P
주변 소프트웨어	자동기용(SV22)	SW3RN-CAMP
	공작기용(SV43)	SW6RN-GSV43P
	디지털 오실로스코프용	SW6RN-DOSCP

종합 기동지원 소프트웨어 MT Developer구성 일람
형명	동봉제품
SW6RNC-GSVPRO	SW6RNC-GSV （종합 기동 지원 소프트웨어（CD–ROM）1매）SW20RN-DOCPRNP) •반송조립용 소프트웨어 :SW6RN-GSV13P •자동기용 소프트웨어 : SW6RN-GSV22P •캠 데이터 작성 소프트웨어 : SW3RN-CAMP •공작기 주변용 소프트웨어: SW6RN-GSV43P •디지털 오실로스코프 소프트웨어: SW6RN-DOSCP •통신 시스템 소프트웨어: SW6RN-SNETP •도큐먼트 프린트 소프트웨어: SW3RN-DOCPRNP
	SW6RNC-GSVHELP（오퍼레이션 메뉴얼（CD-ROM 1매））
	인스톨 메뉴얼
SW6RNC-GSVSET	SW6RNC-GSVPRO
	A30CD-PCF（SSC I/F 카드（PCMCIA TYPEⅡ 1CH/카드））
	Q170CDCBL3M（A30CD-PCF용 케이블 3m ）

기기 구성일람 (모션전용 기기)
품명	형명	내용		적용 해외규격
모션CPU 유닛	Q173CPUN	최대 32축 제어용,연산주기 0.88Ms		CE,UL
	Q172CPUN	최대 8축 제어용, 연산주기 0.88ms~		CE,UL
	Q173CPUN-T	티칭 유닛 대응, 최대 32축 제어용, 연산주기 0.88ms~		CE,UL
	Q172CPUN-T	티칭 유닛 대응, 최대 8축 제어용, 연산주기 0.88ms~		CE,UL
서보 외부신호 입력 유닛	Q172LX	서보 외부신호 입력 32점(RLS·FLS·STOP·DOG/CHANGE×8)		CE,UL
동기 엔코더 입력 유닛	Q172EX	시리얼 ABS동기 엔코더 MR-HENC 인터페이스×2, 트래킹 입력 2점		CE,UL
수동 펄서 입력 유닛	Q173PX	수동 펄스 발생기 MR-HDP01/INC 동기 엔코더 인터페이스×3, 트래킹 입력 3점		CE,UL
시리얼 ABS 동기 엔코더	MR-HENC	분해능 16384PLS/rev, 허용 회전속도 4300r/min		CE,UL
시리얼 ABS 동기 엔코더케이블	MR-JHSCBL□M-H, L	시리얼 ABS 동기 엔코더 Q172EX 접속용(트래킹 이네이블 미사용시)
분선 유닛	Q173DV	Q173CPUN(-T)용 SSCNET 신호분선용, 외부 부착 배터리 폴더 부착
배터리 유닛	Q170BAT	외부 부착 배터리용 폴더(Q172CPUN(-T)용)
배터리	MR-BAT/A6BAT	시리얼 ABS동기 엔코더 백업용 모션 CPU 외부 부착 배터리용
수동 펄스 발생기	MR-HDP01	분해능 25PLS/rev,최대회전수 200r/min 오픈 컬렉터 출력
SSCNET 케이블	Q173HB△CBL□M ※1	•Q173CPUN(-T) ↔ MR-H□BN 접속용	SSCNET 케이블의 길이 및 상세한 사항은 33쪽의 「SSCNET 케이블 형명 일람」을 참조 하십시오.
	Q173J2B△CBL□M ※1	•Q173CPUN(-T) ↔ MR-J2□B※2 접속용
	Q173DVCBL□M	•Q173CPUN(-T) ↔ Q173DV 접속용
	Q172HBCBL□M	•Q172CPUN(-T) ↔ MR-H□BN 접속용 •MR-H□BN ↔ FR-V5NS※3 접속용
	Q172HBCBL□M-B	•Q172CPUN(-T) ↔ MR-H□BN+Q170BAT 접속용
	Q172J2BCBL□M	•Q172CPUN(-T) ↔ MR-J2□-B※2 접속용 •MR-J2□-B※2 ↔ FR-V5NS※3 접속용 •Q173DV ↔ FR-V5NS※3 접속용
	Q172J2BCBL□M-B	•Q172CPUN(-T) ↔ MR-J2□-B※2 +Q170BAT접속용
	FR-V5NSCBL□	•Q172CPUN(-T) ↔ FR-V5NS※3 접속용 •FR-V5NS※3 ↔ FR-V5NS※3 접속용
	MR-HBUS□M	•MR-H□BN ↔ MR-H□BN 접속용
	MR-J2HBUS□M-A	•MR-H□BN ↔ MR-J2□-B 접속용 •MR-H□BN ↔ Q173DV 접속용
	MR-J2HBUS□M	•MR-J2□-B※2 ↔ MR-J2□-B※2 접속용 •MR-J2□-B※2 ↔ Q173DV 접속용
SSC I/F보드	A30BD-PCF	ISA 버스장착 타입 2CH/보드		UL
SSC I/F카드	A30CD-PCF	PCMCIA TYPE II 1CH/카드		UL
SSC I/F보드용 케이블	Q170BDCBL□M	A30BD-PCF용 3m, 5m, 10m
SSC I/F카드용 케이블	Q170CDCBL□M	A30CD-PCF용 3m, 5m, 10m
티칭 유닛	A31TU-D3K13	SV 13용, 3포지션 데드맨 스위치 부착, DC5V 내부 소비전류 0.26A, 케이블 길이 5m(Q170TUD3CBL3M가 필요)		CE
티칭 유닛	A31TU-DNK13	SV13용, 데드맨 스위치 없음, DC5V 내부 소비전류 0.26A, 케이블 길이 5m(Q170TUD3CBL3M 혹은 근일 대응 Q170TUDNCBL03M-A가 필요)		CE
티칭 유닛 케이블	Q170TUD3CBL3M	케이블 길이 5m(Q170TUD3CBL3M 혹은 근일 대응 Q170TUDNCBL03M-A가 필요) Q17□CPUN-T ↔ A31TU-D3K13 접속용, 케이블 길이 3m(제어 반내용), A31TUD3TM을 첨부
	Q170TUDNCBL3M	Q17□CPUN-T ↔ A31TU-DNK13 접속용, 케이블 길이 3m(제어 반내용), A31TUD3TM을 첨
	Q170TUDNCBL03M-A	Q17□CPUN-T A31TU-DNK13 직접 접속용 변환 케이블, 게이블 길이 0.3m
티칭 유닛 단락 컨넥터	Q170TUTM	Q17□CPUN-T 직접 접속용 티칭 유닛 단락 컨넥터, Q17□CPUN-T첨부
티칭 유닛 단락 컨넥터	A31TUD3TM	Q170TUD□CBL3M 접속용 티칭 유닛 단락 컨넥터, Q170TUD□CBC3M에 첨부

기기 구성일람 (모션전용 기기)
품명	형명	내용	적용 해외규격
시퀀서 CPU 유닛	Q00CPU	프로그램 8k 스텝	CE,UL
	Q01CPU	프로그램 14k 스텝
	Q02CPU	프로그램 28k스텝
	Q02HCPU	프로그램 28k스텝
	Q06HCPU	프로그램 60k 스텝
	Q12HCPU	프로그램 124k 스텝
	Q25HCPU	프로그램 252k 스텝
기본 베이스 유닛	Q33B	전원 + CPU + 3-I/O 슬롯, Q시리즈 유닛 장착용
	Q35B	전원 + CPU + 5-I/O 슬롯, Q시리즈 유닛 장착용
	Q38B	전원 + CPU + 8-I/O 슬롯, Q시리즈 유닛 장착용
	Q312B	전원 + CPU + 12-I/O슬롯, Q시리즈 유닛 장착용
증설 베이스 유닛	Q63B	전원 + 3-I/O 슬롯, Q시리즈 유닛 장착용
	Q65B	전원 + 5-I/O 슬롯, Q시리즈 유닛 장착용
	Q68B	전원 + 12-I/O슬롯, Q시리즈 유닛 장착용
	Q612B	전원 + 12-I/O슬롯, Q시리즈 유닛 장착용
증설 케이블	QC□B	길이 0.45m, 0.6m, 1.2m, 3m, 5m, 10m	-
전원 유닛	Q61P-A1	AC100-120V입력 / DC5V 6A출력	CE,UL
	Q61P-A2	AC200-240V입력 / DC5V 6A출력
	Q63P	DC24V입력 / DC5V 6A출력
	Q64P	AC100-120 / 200-240V 입력 / DC5V 8.5A출력